بزرگترین فروشگاه فروش محصولات الکترونیکی در الکترونیک110ایسام

 قسمت ها شامل سازه مکانیکی ربات به همراه نیروی محرکه ربات می شود که مجموعاًعلاوه بر شکل دهی به ربات قابلیتهای حرکتی ربات را نیز ایجاد میکنند.

سازه مکانیکی معمولاً به گونه ای ساخته می شودکه همه حالاتی که ربات در آن قرار خواهد گرفت را پشتیبانی نماید. مثلاً اگر رباتشما قرار است یک وزنه 100 کیلوگرمی را جابجا نماید سازه مکانیکی ربات اولین قسمتیاست که باید سازگاری کامل با این وزنه داشته باشد. وقتی می گوییم سازگاری کامل یعنیاولاً مقاومت کافی در برابر این وزن و ثانیاً شکا آن به گونه ای باشد که بتواندوزنه را به راحتی جابجا کند ممکن است در محیط محدودیتی برای روبات شما وجود داشتهباشد ، مثلاً ارتفاع ربات یا وزن آن به دلیلی محدود باشد که این موارد نیز از جملهمواردی است که سازه ربات باید با آنها همخوانی داشته باشد. با توجه به نکات ذکر شده، بهترین جنس را برای ساختن ربات انتخاب می کنند برای انتخاب مواد اولیه نکاتیمانند وزن ، مقاومت کششی و خمشی ، جنس ، قیمت ، قابلیت انعطاف پذیری و ... موردتوجه قرار می گیرد. در صورتی که می خواهید رباتی جهت پروژه های دانشجویی یا دانشآموزی خود بسازید، چوب – آلومینیوم – پلاستیک فشرده – تفلون و ... جزو گزینه هایاساسی شما هستند که باید با توجه به شرایط خود یکی از آنها را انتخابنمایید.

برای طراحی و ساخت ربات دقت کنید که روبات شماباید بیشترین پایداری ممکن را داشته باشد که رابطه مستقیم به شکل روبات و مرکز ثقلآن دارد، مثلاً رباتهای کوچک که ارتفاع زیادی دارند از پایداری خوبی برخوردارنخواهد بود و با کمترین نیرویی امکان واژگونی آنها وجوددارد.

اگر روبات شما دارای چرخ برای حرکت است جنس واندازه چرخ یکی از اساسی ترین مسائلی است که می تواند میزان توانایی ربات را مشخصکند. چرخ ربات را با توجه به جنس مکانی که ربات باید در آن حرکت کند به گونه ایانتخاب کنید که بیشترین ضریب اصطکاک را داشته باشد. در واقع عامل انتقال انرژی چرخابه زمین و در نتیجه حرکت ربات، اصطکاک چرخا با زمین است. اگر شما نیروی محرکه بسیارقوی در اختیار داشته باشد ولی چرخ های ماشین دست سازتان بر روی زمین سر بخورد قطعاًنتیجه مناسبی نخواهید گرفت. اصولاً چرخ را می توانید از ماشین های اسباب بازی خرابجدا کرده و استفاده کنید یا از تفلون و یا چوب خراطی شده جهت ساخت چرخ استفادهکنید. با کمی جستجو ممکن است چرخ های مناسبی در بازار پیدا کنید. در صورتی که چرخشما روکش مناسبی ندارد و ضریب اصطکاک آن کم است باید یه گونه ای این مشکل را حلکنید. اگر ربات بر سطح صاف و محکمی مانند چوب حرکت می کند، لاستیک های ژله ایبهترین گزینه هستند در صورتی که هیچ امکاناتی در اختیار ندارید می توانید ازدستکشهای آشپزخانه استفاده کنید ! چند لایه دستکش یا چیزی شبیه به آن ( مانندبادکنک ) بر روی چرخ های ربات خود بکشید و محکم چسب بزنید خواهد دید که چسبندگیربات شما بر روی زمین چقدر افزایش خواهد یافت.

چرخ ربات را باید در اندازه ای انتخاب کنید کهدر هنگام حرکت قدرت و سرعت مناسب را برای شما ایجاد کند. اصولاً هر چقدر قطر چرخ راافزایش دهید سرعت ربات زیاد شده و در عوض قدرت آن کاهش می یابد. برای بدست آوردنسرعت ربات خود محیط چرخ آن را بدست بیاورید و در سرعت چرخش آن ضرب کنید در این صورتمیزان حرکت در واحد زمان شما بدست خواهد آمد.
موتورDC کهتوسط گریبکس به چرخ متصل است

یکی از مهمترین اجزای یک ربات نیروی محرکه آناست. برای حرکت دادن سازه ای که ساخته اید نیاز به انرژی مکانیکی دارید. این انرژیمعمولا توسط یک موتور الکتریکی تامین می شود. موتور الکتریکی یا اصطلاحاً آرمیچر هادر واقع مبدل های انرژی هستند. موتورهای الکتریکی می توانند انرژی الکتریکی که ازترمینالهای آن وارد می شود را به انرژی مکانیکی تبدیل کنند. انرژی مکانیکی معمولاًبه صورت دوران در شافت (محور) موتور ظاهر می شود. دوران این محور (شافت) دو مشخصهاساسی دارد : یکی سرعت دوارن آن و دیگری قدرت آن. از ضرب سرعت خطی (متر بر ثانیه) در نیروی موتور می توانید توان نهایی خروجی آن را محاسبه کنید. با توجه به اینکهگفتیم موتور یک مبدل است، اگر موتور شما ایده آل باشد توان خروجی که بدست می آوریدبا توان ورودی یعنی انرژی الکتریکی مصرف شده براب خواهد بود. موتورهای الکتریکیانوع مختلفی دارند از جمله استپ موتورها ، سرور موتورها ، موتورهای دی سیDC ، موتورهایAC و ...

هر یک از موتورهای نام برده شده ویژگی خاصیدارد مثلا استپب موتورها دارای دقت بالایی هستند و با توجه به نوع موتور می تواندقت گردش موتور در حد چند درجه کنترل نمود. به دلیل گستردگی مطلب، انواع موتور درمقوله ای جداگانه مورد بحث قرار خواهد گرفت. در حال حاضر موتور مورد استفاده ما درربات های کوچک و ساده موتورDC میباشد. از ویژگی های اساسی موتورهایDC این است که جهت حرکت و سرعت حرکت آنها به راحتی قابل کنترل است. با تغییرمتوسط ولتاژ ورودی می توانید سرعت موتور را تغییر دهید و با تغییر پلاریته ( جهتاتصال تغذیه به موتور ) جهت دوران شافت تغییر خواهد نمود.

همانگونه که گفتیم توان خروجی از ضرب سرعت درقدرت و با استفاده از فرمولW=f.dبدستمی آید.

موتور های الکتریکی معمولاً به گونه ای ساختهمی شوند که سرعت چرخش شافت آنها بسیار زیاد است ( بر خلاف قدرت خروجی که معمولاً کماست ) این سرعت به طور طبیعی بین 3 تا 10 هزار دور در دقیقه ( RPM ) است. شما می توانید با استفاده از مکانیزم هایی ( مانند چرخ دنده ها و یا تسمه ها ) این سرعت را پایین بیاورید و در عوض به قدرتبیافزایید. در ادامه قصد داریم در مورد انواع مکانیزم های تغییر نسبت سرعت و قدرتصحبت کنبم.

نمونهای از چرخ و زنجیر

رایج ترین روش این کار استفاده از تعدادی چرخدنده است که به مجموع آنها گریبکس گفته می شود. با استفاده از همین روش است که نسبتبین قدرت و سرعت در اتومبیل مشخص می شود. در این روش با کوچک و بزرگکردن چرخ دنده ها نسبت ورودی به خروجی گریبکس تغییر می نماید. بحث گریبکسو طرز کار بخث گسترده ای است فقط این نکته را ذکر می کنم که اگر نیروی محرکه شما بهیک چرخ دنده کوچک متصل باشد، و این چرخ دنده، چرخ دنده بزرگتری را به گردش درآوردبه دلیل تفاوتی که در محیط این چرخ دنده ها وجود دارد، چرخ دنده بزرگتر چرخش کمتریخواهد داشت و در نتیجه سرعت آن کاهش یافته و با توجه به اینکه سرعت و قدرت بایکدیگر رابطه عکس دارند، قدرت افزایش خواهد یافت. اگر کمی فکر کنید و چند گریبکس رااز نزدیک ببینید به خوبی طرز کار آن برای شما روشن خواهد شد. از انواع دیگر گریبکسها می توان به گریبکس های حلزونی و گریبکس های مرکب اشاره نمود.

علاوه بر گریبکس روش های دیگری مانند استفادهاز چرخ و زنجیر ( مانند دوچرخه ) و استفاده از تسمه ( مانند کولر آبی ) برای انتقالو تغییر نسبت انرژی مکانیکی متداول است.

موتور و گریبکس سر هم

موتور و گریبکس حلزونی

برای تهیه گریبکس می توانید به وسایلی رجوعکنید که موتور و گریبکس به نحوی در آن وجود دارد و قیمت تهیه آنها نیز مناسب است. مثلاً در اسباب بازی های مختلف می توانید موتور و گریبکس در ابعاد گوناگون بیابید. البته اگر در بسیاری از موارد باید از موتور و گریبکس های مرغوب و با توان زیاداستفاده نمایید که می توانید آنها در بازار جستجو کنید. در زیر تصویر چند نمونه ازچرخدنده و گریبکس را مشاهده می نمایید.

گفتیم که موتور و گریبکس وظیفه تامین انرژیمکانیکی مورد نیاز جهت حرکت بخشهای مختلف ربات را بر عهده دارند. بنابراین اگر ازموتور و گریبکس در قسمت محرکه ربات استفاده می نمایید، باید خروجی گریبکس که باسرعت مناسب و قدرت نسبتاً زیاد دروان می کند را به گونه ای به چرخ متصل نمایید دراینصورت چرخ ربات نیز به گردش درآمده و ربات شما حرکت خواهد کرد. معمولاً برای ساختربات هایی از قبیل مسیریاب ، ماز ، پرتابگر ، امدادگر ، بولینگر ، دریبل زن و ... باید مکانیزیمی ایجاد نمایید که بتوان جهت حرکت ربات را به دقت کنترل نمود یکی ازمکانیزم های متداول استفاده از دو موتور و گریبکس در دو طرف است که در مقاله مربوطبه ساخت ربات نوریاب ( بولینگر ) به تفصیل توضیح داده شده است.

در صورتی که ربات شما قسمت های متحرک دیگر ی بهغیر از چرخ دارد ( مثلاً بازو ) می توانید جهت اتصال آنها به ربات از لولا وبلبرینگ استفاده نمایید. و برای حرکت دادن هر قسمت یک موتور و گریبکس نیاز دارید. نحوه اتصال موتور و گربکس در قسمتهای دیگر ممکن است با اتصال چرخ ها کمی متفاوتباشد که با کمی هوش و ابتکار می توانید بهترین روش اتصال رابیابید.بیابید.

برای خرید و دانلود پروژه های الکترونیک برنامه نویسی کامپیوتر و پروژه های آماری ما، به قسمت (آرشیو فایلهای فروشگاه) بروید ......